Robotics Middleware Engineer (Mensch)

Deine Mission \& Challenges

• ROS 2 Stack: Driver Nodes, ros2\_control YAML\-Komposition, DDS QoS Tuning, Nav2\-Konfiguration, Launch\-System\-Architektur, Diagnostics\-Framework. Jazzy als Produktionsziel; Humble als Fallback für Legacy\-Plattformen.


• OROCOS RTT Integration: Port\-basiertes Hard\-RT Komponentenmodell – genutzt für Pinocchio \+ WBC Solver Pipelines, wenn die ROS 2 Callback\-Timings nicht ausreichen. Du verantwortest den OROCOS Robot\-Abstraction Adapter.


• Apex.OS / Apex.Middleware: Deterministische ROS‑2\-Variante für SIL/PLd\-zertifizierte Setups (Industrial Mobile Manipulator). Du verantwortest die Migration von Jazzy zu Apex.OS für sicherheitskritische Deployments.


• DDS Infrastruktur: FastDDS (aktueller Standard), Cyclone DDS (Humble Default), RTI Connext (bei einigen Kunden). Du verantwortest die Analyse der Trade\-offs und die Migrationsstrategien zwischen den Stacks.


• DDS\-RTPS Protokoll\-Mechanik: Du arbeitest auf Wire\-Protocol\-Ebene – dort, wo QoS\-Settings wirklich greifen (oder eben nicht). Design von QoS\-Profilen, Discovery\-Tuning, Fragmentierung, Reliability\-Verhalten.


• Zero\-Copy IPC: Iceoryx\-Integration für sub\-Millisekunden\-Kommunikation innerhalb eines Hosts. Performance\-Analysen unter 1 kHz RT\-Anforderungen.


• Eclipse Zenoh: Neue Alternative für Fleet\-Scale und Edge\-Szenarien, wo DDS\-Discovery an Grenzen kommt. Zusammenarbeit mit dem Robot Connectivity Engineer für Fleet\-Integration.


• Cross\-Middleware Contract Design: Die Robot\-Abstraction\-Layer spricht gleichzeitig ROS 2, OROCOS und gRPC. Du stellst sicher, dass Schema und Verhalten über alle Interfaces konsistent bleiben.


• Observation Pipeline Middleware: Synchronisierung von Sensor\-Datenströmen über Sequence Numbers und Handling der Middleware\-Seite für Observation Assembly (z. B. für VLA\-Inference).

Auf was können wir uns freuen

• Tiefes C\+\+ Know\-how mit Realtime\-Fokus – z. B. lock\-free Queues, Zero\-Copy, sauberes Memory\-Management, RT\-sicheres Logging.


• Fundiertes Verständnis von Middleware QoS auf Wire\-Level – nicht nur Config, sondern echtes Verhalten: Reliability, Durability, History, Fragmentation, Discovery und typische Failure Cases unter Last.


• Erfahrung mit Middleware\-Integration in Echtzeit\-Robotersteuerungen mit deterministischen Timing\-Anforderungen.


• Produktive Erfahrung in mindestens EINEM der folgenden Bereiche:

+ (a) ROS 2 inkl. ros2\_control \& Lifecycle Nodes (Jazzy oder Humble)
+ (b) OROCOS RTT (Komponenten, Port\-basierte Pipelines, Hard\-RT)
+ (c) Apex.OS / Apex.Middleware (deterministische Systeme, idealerweise Automotive/Industrial SIL)
+ (d) Direkte Arbeit mit DDS (FastDDS, Cyclone DDS, RTI Connext) inkl. Konfiguration \& QoS\-Design für Produktion

Nice to Have

• Erfahrung mit mehr als einem der genannten Middleware\-Stacks – Multi\-Middleware ist hier ein echter Differenzierer.


• Eclipse Zenoh für skalierte verteilte Systeme oder Edge\-Use\-Cases.


• Iceoryx oder ähnliche Zero\-Copy IPC Lösungen.


• Bridging zwischen Middleware\-Systemen (z. B. ros1\_bridge, OROCOS–ROS2 oder eigene Abstraktionsschichten).


• DDS Security Plugins (Auth, Access Control, Crypto) für sicherheitskritische Deployments.


• Open\-Source Contributions in relevanten Ecosystems (ROS 2, OROCOS, Apex.OS, FastDDS, Cyclone DDS, RTI Connext).

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